El manteniment diari dels robots col·laboratius ha d'equilibrar l'estabilitat mecànica i la seguretat de la-interacció amb els robots humans, sobretot perquè sovint funcionen molt a prop dels humans.
En els escenaris de col·laboració de robots-humans-d'alta freqüència, els robots col·laboratius requereixen un manteniment més minuciós a causa de les llargues hores de funcionament i del contacte amb el medi ambient freqüent. Els següents són els punts bàsics de manteniment resumits basats en la pràctica del sector:
Neteja diària i inspecció visual
Mantenir net el cos del robot és el primer pas per evitar mal funcionament:
Després de cada dia de treball, netegeu la superfície del braç, el tauler de control i la base amb un drap sec i sense pelusa{0}, prestant especial atenció a la neteja de la pols i els residus dels buits de les articulacions i les connexions de l'efector final.
Eviteu utilitzar agents de neteja que continguin dissolvents forts com l'acetona per evitar danys als segells o recobriments.
Comproveu la carcassa exterior per detectar rascades, deformacions o signes d'envelliment i avalueu ràpidament si afecten el funcionament segur.
Inspecció de cables i sistemes de connexió
Els cables són crucials per a la transmissió del senyal; evitar el desgast que podria provocar interrupcions de la comunicació:
Comproveu les línies elèctriques, els cables del codificador i les mànegues d'aire per si hi ha danys, torsió o connexions soltes, especialment a les estacions de treball que es mouen amb freqüència.
Assegureu-vos que tots els connectors estiguin ben fixats i lliures d'oxidació o cremades.
Qualsevol dany menor s'ha de reparar ràpidament o substituir el connector per evitar curtcircuits.
Lubricació de juntes i components de transmissió
La lubricació afecta directament la precisió del moviment i la vida útil:
Segons el manual tècnic, apliqueu setmanalment greix de baixa -resistència a tots els punts de lubricació de les articulacions, utilitzant una pistola de greix dedicada per injectar lentament fins que el greix antic es distribueixi uniformement.
Per a peces de precisió, com ara el canell buit, només calen unes quantes gotes (aproximadament 1 gram) cada vegada per evitar un ús excessiu i possibles danys al segell.
Després de la lubricació, moveu manualment la junta 5-8 vegades per garantir la penetració total del greix.
Prova de sensors i sistemes de control
Assegurar la sensibilitat del sistema de detecció i control:
Netegeu les superfícies de detecció del sensor de força i del sensor de posició netejant suaument amb un drap-sense pelusa humitejat amb alcohol isopropílic.
Comproveu que el botó d'aturada d'emergència i el dispositiu d'enclavament de la porta de seguretat responen amb normalitat per garantir una col·laboració segura entre persones-màquina.
Comproveu la pantalla del penjoll d'ensenyament, la sensibilitat dels botons i la funció d'alarma.
Calibració regular i manteniment del programari: la deriva de la precisió afecta directament la qualitat del treball.
Realitzeu una calibració de punt zero-periòdicament, especialment després de substituir la bateria o d'apagar i reiniciar-a llarg termini.
Feu una còpia de seguretat dels paràmetres del sistema per evitar l'augment de la càrrega de treball de depuració a causa de fallades del sistema.
Actualitzeu el firmware ràpidament per solucionar les vulnerabilitats conegudes i optimitzar els algorismes de control.
